Настоящие кивсяки включает в себя свыше 600 видов и около 20 родов. Распространено практически повсеместно.
Представлено как совсем небольшими экземплярами, с длиной тела всего несколько миллиметров, так и достаточно крупными – 10–20 см.Тельце кивсяков состоит из сегментов, покрытых твердым хитиновым покровом, несущих каждый по две пары ног, которые двигаются волнообразно, начиная с передних. На голове пара усиков – отвечающая за обоняние.
Зрение либо очень слабое, либо отсутствует, в зависимости от вида. Несмотря на большое количество ног, двигаются эти своеобразные существа достаточно медленно.Живут кивсяки долго – от 5 до 10 лет.
Половая зрелость у них наступает в трехлетнем возрасте. Чтобы отложить яйцо самка зарывается в землю.